原来，我国唐代李皋发明了桨轮船。他在船的舷侧或艉部装上带有桨叶的桨轮，靠人力踩动桨轮轴，使轮周上的桨叶拨水推动船体前进。因为这种船的桨轮下半部浸入水中，上半部露出水面，所以称为明轮船或轮船，以便和人工划桨的木船、风力推动的帆船相区别。
最早建造蒸汽轮船的是法国发明家乔弗菜。他在1769年就建造了世界第一艘蒸汽轮船，皮罗斯卡菲号，用蒸汽机启动。后来，英国人薛明敦在1802年也建成一艘蒸汽轮船，可惜它们均未得到实际应用。直到1807年9月，美国人富尔敦设计，制造的蒸汽轮船，克莱蒙特号试航成功，才使轮船开始真正成功为水上舞台的主角。